Cara membuat robot line follower (Tahap 1 Perancangan)

Sebelum memulai proses pembuatan robot ada baiknya kita merancang terlebih dahulu robot kita tersebut. Langsung saja apa saja yang diperlukan dalam proses pembuatan robot ini.
1. Sensor
berfungsi untuk mendeteksi garis(line) yang akan di ikuti (follower) oleh robot. Sensor yang kita gunakan untuk robot ini menggunakan 2 pasang sensor yang merupakan pasangan infrared dan photodioda.
Infrared merupakan pemancar cahaya yang akan dibaca oleh photodioda.
Photodioda merupakan sensor yang apabila kena cahaya akan mengalirkan tegangan.
Sistem kerja sensor adalah :
  1. Apabila infrared mengenai warna hitam, maka cahayanya tidak memantul atau memantul sedikit dan tegangan yang akan dikeluarkan sedikit.
  2. Apabila infrared mengenai warna putih, maka cahayanya akan memantul  banyak dan tegangan yang akan di keluarkan besar.
Rangkaian dari infrared dan photodioda seperti gambar 1.

Gambar 1. Rangkaian satu sensor


 Dan untuk 2 pasang sensor yang akan kita buat pada PCB akan menjadi seperti gambar 2.

Gambar 2. Rangkaian PCB Sensor


2. Komparator
berfungsi untuk membaca keluaran (output) dari sensor. Komparator yang kita gunakan untuk robot ini menggunakan 4 op-amp(penguat tegangan).
Op-amp merupakan penguat tegangan apabila tegangan yang masuk op-amp 3V keatas maka akan dikuatkan menjadi 6V dan apabila dibawah 3V akan menjadi 0V. 
Sistem kerja komparator adalah
  1.  Komparator terdiri dari 4 Op-Amp, yang mana 2 op-amp membaca 1 keluaran sensor.
  2. Komparator ini harus memiliki tegangan referensi (sebagai pembanding dengan tegangan keluaran sensor) yaitu 6V. Tegangan referensi di hubungkan dengan masukan om-amp yang positif dan negatif.
  3. Keluaran sensor juga di hubungkan dengan inputan positif dan negatif.
  4. Untuk lebih jelas dapat lihat gambar 3.

Gambar 3. Rangkaian Gabungan Sensor dan Komparator


Untuk robot line follower ini komparatornya kita menggunakan IC LM324. Datasheetnya seperti gambar 4 atau download disini.
Gambar 4. Datasheet LM324

Dan untuk rangkaian komparator pada PCB untuk robot line follower ini, seperti gambar 5.
Gambar 5. Rangkaian PCB Komparator

 3. Driver Motor
berfungsi untuk mengendalikan motor maju atau mundur. Driver motor yang kita gunakan untuk robot ini menggunakan 2 rangkaian H-bridge untuk mengendalikan 2 motor.
H-bridge merupakan rangkaian yang dapat mengendalikan motor maju atau mundur.
Sistem kerja driver motor adalah
  1. Keluaran dari komparator yang bernilai 1 atau 0 dibaca oleh driver motor untuk mengendalikan motor dc maju atau mundur.
  2. Apabila output 1 komparator bernilai 1 dan output 2 komparator  bernilai 0 maka motor akan maju dan sebaliknya.
  3. Tetapi apabila output 1 komparator dan output 2 komparator bernilai sama makan motor tidak akan bergerak.
  4. Untuk lebih jelas mengenai rangkaian dapat lihat gambar 6.
Gambar 6. Rangkaian Driver Motor
Untuk robot line follower ini driver motornya kita menggunakan IC L293D yang telah memiliki 2 rangkaian H-brigde didalamnya. Datasheetnya seperti gambar 7 atau download disini.
Gambar 7. Datasheet L293D

Dan untuk rangkaian driver motor pada PCB untuk robot line follower dengan menggunakan IC L293D dapat dilihat seperti pada gambar 8.

Gambar 8. Rangkaian PCB driver motor
4. Motor-DC
berfungsi untuk mengerakkan robot, maju, belok kanan, belok kiri dan mundur. Motor dc yang kita gunakan pada robot line follower ini menggunakan 2 motor dc.
Rangkaian PCB sensor, komparator dan driver motor dapat download disini.
Rangkaian PCB ini menggunakan program bernama PCB Wizard, yang dapat download disini.

Apabila ada yang tidak jelas dalam proses rancangan diatas langsung saja komentar dibawah ini.
Terima Kasih.

Comments

  1. AnonymousJanuary 21, 2012 at 2:29 PM

    siepp man ,
    mantap dan lanjutkan,.

    ^_^

    ReplyDelete
  2. BimaSeptember 3, 2012 at 6:00 PM

    bisa dijelasin gak cara menyambungkan rangkaian sensor,komparator,driver, dan baterai.

    ReplyDelete
  3. Aqil Gps PerfectApril 26, 2015 at 6:03 AM

    Assalamualaikum, saya mau tanya. IC type berapa ?

    ReplyDelete
  4. KarusaiOctober 26, 2016 at 4:44 PM

    tidak bisa download file untuk PCB Wizard nya

    ReplyDelete

Post a Comment

Popular posts from this blog

Program pengurutan nama dalam bahasa C/C++

Image
Tampilan #include <stdio.h> #include <stdlib.h> struct maha{ char nama[30]; }siswa[20]; void Urut(int a, maha siswa[20]){ int i, j, l; maha temp; for (i=0;i<a;i++){ for (j=i+1;j<a;j++){ for (l=0;l<30;l++){ if (siswa[i].nama[l] < siswa[j].nama[l]){ break; }else if (siswa[i].nama[l] > siswa[j].nama[l]){ temp=siswa[i]; siswa[i]=siswa[j]; siswa[j]=temp; break; } } } } } void main(){ int x, i; char input[10]; printf("Masukkan Jumlah Peserta : "); gets(input); x=atoi(input); printf("Masukkan Nama: \n"); for(i=0;i<x;i++){ gets(siswa[i].nama); } Urut(x, siswa); printf("\n"); printf("Setelah diurutkan : \n"); for(i=0;i<x;i++){ printf("%s\n", siswa[i].nama); } } Ingin mencoba program, klik disini Ingin download source code, klik  disini . Source code ini menggunakan compiler Turbo C++, Turbo C++ dapat download  disini . Apabila a
Read more

Program Searching Nama dalam Bahasa C/C++

Image
Tampilan Source Code : #include <stdio.h> #include <stdlib.h> struct maha { char nama[30]; char search[30]; }siswa[20]; enum jawab { benar, salah }ketemu; int searching(int a, maha siswa[20]) { int i, j; ketemu = salah; for(i=0;i<a;i++){ j=0; while(j<30){ if (siswa[i].nama[j] == siswa[20].search[j]){ if(j==29 && siswa[i].nama[29] == siswa[20].search[29]){ ketemu = benar; break; } j++; }else if(siswa[i].nama[j] != siswa[20].search[j]){ break; } } } return ketemu; } void main() { int x, i; char input[10]; printf("Masukkan Jumlah Peserta : "); gets(input); x=atoi(input); printf("Masukkan Nama: \n"); for(i=0;i<x;i++) { gets(siswa[i].nama); } printf("Masukkan Nama : "); gets(siswa[20].search); printf("\nYang Anda Cari "); if(searching(x, siswa) == benar){ p
Read more

Cara kalibrasi sensor dengan menggunakan excel

Image
1. Catat yang dibaca sensor dan keluaran sensor, misal sensor jarak (untuk jarak 10 cm, hitung keluarannya, 20cm, 30 cm dll) dan sensor suhu(untuk suhu 10 C, hitung keluarannya, 20 C, 30 C, dll). 2. Masukkan hasil yang dibaca sensor dan keluaran sensor tadi ke dalam excel, contoh tabel 1. Tabel 1 3. Blok data dari kata "desimal" sampai angka "15" dan pilih Insert Line, seperti gambar 1 Gambar 1 4. Maka akan dihasilkan grafik seperti gambar 2. Gambar 2 5. Klik kanan grafik dan pilih Add Trendline, seperti gambar 3. Gambar 3 6. Contreng "Display Equation on Chat" dibagian bawah, seperti gambar 4. Gambar 4 7. Maka akan didapatkan rumus yang akan kita gunakan dalam program untuk membaca keluaran sensor. Lihat gambar 5. Gambar 5 8. Karena dalam grafik dihasilkan x = 1, 2, 3, 4, 5, 6 maka kita harus mengalikan nilai x dengan 10 dan berarti didapatlah rumusnya y=0,24571x+0,4 Selesai.
Read more